Datum založení hradu není přesně známo. Od 2. poloviny 13. do 16. století ho vlastnili Donínové. Hrad byl poničen během husitských válek. Nový majitel, Jiří Mehl ze Střelic, poškozený gotický hrad přestavěl na renesační zámek. Cenná je původně gotická kaple sv. Barbory, která byla roku 1569 renesančně přestavěna. V 17. století se na hradě vystřídalo několik pánů, až v roce 1704 získal i s panstvím Jan Václav Gallas. Po druhé světové válce byl zámek konfiskován. Od roku 1953 sídlila v objektu vojenská posádka, významné středisko výcviku služebních psů. Po roce 1989 se započalo s náročnou rekonstrukcí, která dosud není úplně dokončena. Hrad je veřejnosti částečně přístupný, často se tu pořádají kulturní akce.