Stavbu zahájil ve druhé polovině 17. století Bernard Ignác z Martinic. Po jeho smrti v roce 1685 pokračoval ve stavbě nový majitel panství Jan František z Vrbna. Za dnešní podobu zámku je odpovědný především hessenský kurfiřt Friedrich Vilhelm I. a hessenský dvorní architekt Gottlob Engelhart, kteří zámek v letech 1856-68 radikálně přestavěli ve stylu pozdního klasicismu. Přestože to nebyla poslední stavební úprava, celkový ráz zámku se již neměnil. Výsledkem je dvoupatrová budova na půdorysu do písmene H, z hlavního křídla vystupují na jižní i severní stranu rizality, obě nádvoří uzavírají brány osazené mytologickými a alegorickými sochami a vázami z doby kolem roku 1735 z dílny M. B. Brauna. Přilehlý park byl navržen okolo roku 1730, ovšem z původní podoby se zachovala jen hlavní alej. Ta nás dovede ke Sluneční bráně, taktéž se sochařskou výzdobou z dílny M. B. Brauna. Své jméno dostala podle velikého paprsčitého slunce nad mřížovými vraty. Před zámkem se nachází kašna, která původně stála na Koňském trhu (dnešním Václavském náměstí) v Praze, a také památník obětem obou světových válek se sochou Obětovaného od F. Bílka. Dva prohlídkové okruhy - I. zámecké interiéry a II. Hry a hračky malých aristokratů. Stálé expozice - Galerie umělecké litiny, Tajemné bytosti brdských lesů a Hudba bez hudebníků (hrací strojky).