Knížecí lovecký hrádek byl ve 13. století přestavěn na královský hrad, který byl správním střediskem kraje a centrem rozsáhlého loveckého revíru. Význam hradu poklesl už za Václava II., Jan Lucemburský hrad zastavil Petru z Rožmberka a Karel IV. převedl kamýcké many k nově vybudovanému Karlštejnu. V 15. století přešel kamýcký hrad do rukou drobné šlechty, v 16. století zpustl. Zbytek hradu byl přebudován na tvrz, jejíž pozůstatky včetně hranolové vstupní věže jsou dodnes patrny a volně přístupné.