Hrad byl založen snad již před rokem 1230 pána ze . V roce 1333 hrad koupil kralevic Karel. Brzy nato jej na sto let získali Rožmberkové. Páni z Kolovrat hrad roku 1477 prodali Šternberkům. Od roku 1505 byl Lobkovickým a po konfiskaci císařským majetkem. Během této doby byl hrad renesančně přestavěn. Za třicetileté války vyhořel a následovaly barokní úpravy a klasicistní přestavba pro správu korunního panství. Roku 1868 koupil podnikatel Henry Strousberg a realizoval celkovou přestavbu, zadlužený majetek brzy nato získal Colloredo Mansfeld. Tehdy na zámku tvořil Alfons Mucha svoji Slovanskou epopej. Po polovině 20. století zde byla kasárna. Dnes v rekonstrukci a zpřístupněn veřejnosti. Rozsáhlý areál hradu stojí na vrcholu kopce nad městečkem, uprostřed velkého parku. Jeho dvoudílná dispozice využívá půdorys původního hradu. Přední dvoukřídlý patrový zámek je v jádře renesanční, v nároží s baštami. Zadní zámek tvoří čtyři křídla, uprostřed stojí na skalce válcová gotická věž. Nejstarší severní křídlo obsahuje v patře hradní kapli s gotickým arkýřem, zdobeným nástěnnými malbami. K jeho východnímu průčelí byl přistavěn renesanční palác, v suterénu je unikátní hradní studna. Jižní křídlo z roku 1870 má v patře velký sál, kde byl Muchův ateliér.