Zámek byl postaven v empírovém stylu v letech 1829-1833 podle plánů vídeňského architekta Jindřicha Kocha pro hraběte Josefa Kinského a patřil rodině Kinských až do roku 1948. V roce 1992 byl zámek v restituci vrácen zpět a od té doby prošel jeho exteriér i interiér velmi náročnou rekonstrukcí. Dochovaný mobiliář v empírovém stylu spolu s dalšími předměty z původního majetku rodiny byl postupně restaurován a nyní je součástí zámecké expozice s názvem Život v biedermeieru, umístěné v reprezentačních místnostech zvýšeného přízemí zámku. Pro návštěvníky je také otevřena Galerie Kinský v 1. poschodí zámku, kde probíhají po celou sezonu výstavy v rámci akce Zámecké kulturní léto. V přízemí je otevřena ucelená muzejní expozice dokládající dávnou minulost a vývoj společenského a kulturního života města Kostelec nad Orlicí a jeho okolí. Zámek se nachází uprostřed rozsáhlého anglického parku, který nabízí příjemnou procházku spolu s nádherným výhledem do kraje od východního průčelí budovy zámku. Tento park rozkládající se na více než 30 hektarech je přírodní rezervací a najdete zde mnoho vzácných druhů stromů a rostlin.