Ime Varaždin spominje se prvi put 1181. godine u jednom dokumentu u kojem se razgraničuju posjedi zagrebačkog Kaptola u Varaždinskim Toplicama od posjeda varaždinskog župana. Varaždinski plemenski župani stanovali su u staroj tvrđavi (castrum comitis), djelomično kamenoj romaničkoj građevini, koja je postojala možda već potkraj 11, a svakako početkom 12. stoljeća. Od te se tvrđave nije ništa očuvalo. Vrlo rano, već tijekom 12. i 13. stoljeća, uz staru tvrđavu koja je nastala na križanju nekoliko starih cesta, od kojih su neke bile još rimske, razvilo se građansko naselje, u starim spisima zvano Garestin. Ugarsko-hrvatski kralj Andrija II. dodijelio je 1209. godine stanovnicima varoši uz varaždinsku utvrdu status slobodnoga i kraljevskoga grada. Bio je to prvi grad u sjevernoj Hrvatskoj koji je dobio povlastice kraljevskoga grada. Zagreb ih je dobio 1242., a Križevci 1252. godine.
Do kraja 16. stoljeća varaždinski je Stari grad promijenio mnogo vlasnika. Herman II. Celjski dobio je 1397. godine od ugarsko-hrvatskoga kralja Sigismunda Varaždin, a uskoro Zagorje i Čakovec. Nakon smrti Ulricha Celjskog 1456. godine, posljednjeg člana obitelji, grad posjeduje Jan Vitovac, zatim Ivaniš Korvin, od 1504. godine njegova udovica Beatrice Frankopan i njen drugi muž markgrof Juraj Brandenburški, Ludovik Pekry, ugarski palatin Stjepan Bathory (1527.-1531.), barun Ivan Ungnad (1543.-1584.) i naposljetku grofovi Erdödy. Unuka Ivana Ungnada, Ana, udavši se 1585. za hrvatskoga bana Tomu Erdödya, donijela je u miraz varaždinski Stari grad koji je otada pa sve do 1925. godine bio vlasništvo obitelji Erdödy. Darovnicom iz 1607. Godine kralj Rudolf II. imenuje Tomu Erdödya nasljednim kapetanom slobodnoga i kraljevskoga grada Varaždina i nasljednim velikim županom varaždinskim. Erdödyevi su ove visoke časti obnašali sve do 1845. godine. Od 1925. u Starom gradu je muzej Varaždina.
Varaždin postaje u 16. stoljeću, s postojećom feudalnom tvrđavom, jedna od najvažnijih utvrda u sustavu fortifikacije za obranu Europe od Turaka. Zbog toga Varaždin postaje sjedište generalata Hrvatsko-slavonske krajine. Dominantan strateški i vojnopolitički položaj Varaždin je imao do 17. stoljeća, kada sjedište generalata preuzima Koprivnica, a strateško težište se premješta u Međimurje i Slavoniju. Od 1608. godine umjesto vojnog sjedišta Varaždin se razvija kao središte varaždinske županije. U razdoblju od 1756. do 1776. godine Varaždin je prijestolnica Hrvatske, sve do katastrofalnog požara kada ban, uprava i vlastela odlaze ponovno u Zagreb.