Zakladatelem hradu byl pravděpodobně král Václav II., písemně je pak zmiňován až v roce 1342 v souvislosti s Oldřichem Medkem z Valdeka. Zbořený Kostelec je hradem královským, v 15. století hrad prodělal výraznější přestavby. Hrad byl dobyt a pobořen Jiřím Poděbradským v roce 1467. Do dnešní doby se dochoval příkop s valem, hradby, zbytky brány, paláce, okrouhlá vysunutá věž, zbytky části interiéru severní budovy jádra a bašta.